没有编程的扫地机器人

发布时间:2020-03-11

  各位同学、老师、家长朋友们,大家好,今天给大家分享的是一款没有编程的扫地机器人,用单马达的机械机结构就能完成机器人四处行走,碰到墙壁后自动后退并转向,几乎能实现360°无死角探测,功能非常强大。

      这个机器人最核心的结构就是万向轮,三个轮都是万向轮,两个轮是没有动力装置的辅助轮,一个轮是有动力装置的动力轮,而这个动力轮非常特殊,当机器人遇到障碍时,这个动力轮就自动调节方向,让机器人后退并转向。为什么这个动力轮有这么神奇的功能?我们可以看到,这个万向轮由20齿双斜面齿12齿斜面齿轮的传动结构组成,从这一点来看它的有点像差速器。它的原理也有些相似,都是利用了齿轮转动和摩擦力的变化。当机器人行进时,整个车体受力平衡,万向轮受到的转向力和阻碍转向的摩擦力也趋近平衡,机器人行进方向几乎不变;当机器人遇到障碍时,原有的受力平衡被打破,旋转的轮胎和地面之间打滑,转向力大于摩擦力,因此万向轮动,调节方向,使机器人后会退并转向,重新达到一种受力平衡。还有一点需要注意,机器人最外圈要用梁做成防护装置,让机器人完成撞墙、转向方便。
 

      了解了这个扫地机器人的结构和原理,接下来让我们动手搭建吧!先找到以下零件:

      终于大功告成了,赶紧试验一下你的扫地机器人吧!

      最后留两道思考题:

      1、两个辅助万向轮可以直接安装在大直角弯梁上,为什么还要再多加一个小L型弯梁?

      2、如果辅助轮不用万向轮结构,而是用固定轮,能否完成360°无死角探测?为什么?

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